Nguyên thủy của hạc cầm được cho là bắt nguồn từ ý tưởng của cây cung. Trong thời cổ, chiếc hạc cầm được phản ánh trong các nền văn hóa, là loại nhạc cụ gắn liền với những câu chuyện thần tiên, thường thấy nhất là hình ảnh những thiên thần cầm đàn hạc và hát múa kết hợp với khung cảnh tráng lệ của cung điện, đền đài, nơi mà các vị vua chúa, giới quý tộc thời cổ đại thường tụ tập, vui chơi ca hát..

Những chiếc đàn hạc lâu đời nhất được tìm thấy đã được phát hiện trong đống đổ nát từ thời kỳ Sumer cổ đại ở miền nam Iraq. Hạc cầm được biết đến như một trong những loại nhạc cụ cổ nhất của loài người, nó có thể ra đời tại Ai Cập vào khoảng 6.000 năm trước Công nguyên[2] hay ít nhất là 4000 năm trong thời kỳ Babilon và Lưỡng Hà. Hạc cầm đã xuất hiện trong những bức chạm trổ trên nấm mồ của Pharaoh Ramses III (1198-1166 Trước Công nguyên) và những đồ tế lễ từ năm 2900 trước công nguyên của nước Iraq. Từ khi loại nhạc cụ này phát triển ở Các quốc gia Hồi giáo, nó lan dần từ phương bắc của châu Phi tới Tây Ban Nha trong thời kỳ thế kỷ thứ 8, rồi qua hầu hết các nước ở châu Âu.

Ở Châu Á, đàn không hầu là cây đàn hạc Trung Quốc cổ đại. Có giả thiết cho rằng nhạc cụ này đã tuyệt chủng vào thời nhà Minh. Nó đã được hồi sinh trong thế kỷ 20 như một cây đàn hạc đôi; phiên bản hiện đại của nhạc cụ không giống với nhạc cổ, nhưng hình dạng của nó tương tự như đàn hạc hòa nhạc phương Tây. Theo khảo cứu, đàn này lưu truyền đến nay đã hơn 2.000 năm. Ngoài sử dụng trong giàn nhạc cung đình ra, đàn không hầu còn lưu truyền rộng rãi trong dân gian. Thế nhưng, cây đàn cổ xưa này từ sau thế kỷ 14 nó dần bị quên lãng cho tới khi được khôi phục lại vào đầu thế kỷ 20 trong nhã nhạc cung đình Trung Hoa, độc tấu hay hoà tấu cùng nhạc cụ phương Tây.Đàn không hầu lưu hành vào thời cổ Trung Quốc chủ yếu là đàn nằm và đàn đứng. Đàn không hầu có hai hàng dây, mỗi hàng 36 dây, mỗi dây đều do trụ hình chữ nhật đỡ trên hộp đàn. Do hai hàng dây đàn đồng âm với nhau, khi gảy bản nhạc có giai điệu nhanh và âm rộng, rất tiện lợi, nó có thể gảy cùng lúc bằng hai tay, lại có thể dạo và đệm nhạc trong tầm âm vừa, là điều mà các loại nhạc cụ khác khó mà so sánh được. Để mà dễ so sánh giữa không hầu và đàn hạc phương Tây thì âm sắc giữa hai loại đàn này khác nhau hoàn toàn.

Không hầu Trung Hoa cũng được du nhập, sử dụng vào thời cổ đại ở Hàn Quốc, nơi nó được gọi là gonghu (hangul: 공후; hanja: 箜篌), nhưng nó không còn được sử dụng phổ biến nữa. Có ba kiểu gonghu sau:

• Sogonghu (hangul: 소공 후; hanja: 小箜篌; nghĩa đen là "đàn hạc nhỏ")
• Sugonghu (hangul: 수공후; hanja: 豎箜篌; nghĩa đen là "đàn hạc dọc")
• Wagonghu (hangul: 와공후; hanja: 臥箜篌; nghĩa đen là "đàn hạc nằm ngang")

Tương tự, kudaragoto (百済琴/くだらごと), còn được gọi là kugo (箜篌/くご) của Nhật Bản đã được sử dụng trong một số buổi biểu diễn Togaku (nhạc Tang) trong thời kỳ Nara, nhưng dường như đã tuyệt chủng trong thế kỷ thứ 10. Nó gần đây đã được hồi sinh ở Nhật Bản, và nhà soạn nhạc Nhật Bản Mamoru Fujieda đã sáng tác cho nó.

Sugawara Tomoko đã "hồi sinh" một cây đàn kugo có thể chơi được với nghệ sĩ Bill Campbell và nhận được đề cử Giải thưởng âm nhạc độc lập cho album năm 2010 của bà là Along the Silk Road, chơi các tác phẩm truyền thống và mới được viết cho kugo.

Người Altai ở Mông Cổ có một loại đàn hạc tương tự, gọi là Altai harp. Thiết kế của nó là đầu con sơn dương sừng cong, thân đàn nằm ngang loại nhỏ có 6 dây, lớn có 14 dây và dây đàn được nối từ khoảng giữ của sừng sơn dương xuống thân.